液压技术的发展是与流体力学、材料学、机构学、机械制造等相关基础学科的发展紧密相关的。
对流体力学学科的形成最早作出贡献的是古希腊人阿基米德(Archimedes) 。公元前250年就发表了“论浮体”一文，精确地给出了“阿基米德定律"，从而奠定了物体平衡和沉浮的基础理论。1648年， 法国人帕斯卡(B.Pascal) 提出静止液体中压力传递的基本定律， 奠
定了液体静力学基础。
但流体力学尤其是流体动力学成为一门严密的科学，是在经典力学建立了速度、加速度、力、流场等概念，以及质量、动量、能量三个守恒定律建立之后才逐步形成的。
17世纪， 力学奠基人牛顿(Newton) 研究了在流体中运动的物体所受到的阻力， 针对粘性流体运动时的内摩擦力提出了牛顿粘性定律。
1650~1654年， 德国人盖利克(0.Von Guericke) 发明了真空泵； 1654年， 他在德国雷根斯堡(Regensburg) 用16匹马拉拽两个合在一起的直径0.6096m(2ft) 抽成真空的马格德堡半球(Magdeburg Hemispheres) ， 首次向人们显示了真空和大气压的威力。
1681年， D.帕潘(D.Papin) 发明了带安全阀的压力釜， 实现压力自动控制。液压元件与系统
1733年， 法国人卡米(M.Camus) 提出齿轮啮合基本定律。
1738年， 瑞士人欧拉(L.Euler) 提出了连续介质的概念， 把静力学中的压力概念推广到运动流体中，建立了欧拉方程，正确地用微分方程组描述了无粘性流体的运动。
1738年， 瑞士人伯努利(D.Ber no ull) 从经典力学的能量守恒出发， 研究供水管道中水的流动，通过试验分析，得到了流体定常运动下的流速、压力与流道高度之间的关系——伯努利方程。欧拉方程和伯努利方程的建立，是流体动力学作为一个分支学科建立的标志，从此开始了用微分方程和试验测量进行流体运动定量研究的阶段。
1772~1794年， 英国人C.瓦洛(C.Vario) 和P.沃恩(P.Vaughan) 先后发明了球轴承。
1774年， 英国人J.威尔金森(J.Wilkinson) 发明了比较精密的镗床， 使缸体精密加工成为可能。
1779年， 法国人P.S.拉普拉斯(P.S.Laplace) 提出了拉普拉斯变换， 后来成为线性系统分析的主要数学工具。
1785年， 法国人C.A.库仑(C.A.de.Coulomb) 用机械啮合概念解释干摩擦， 首次提出摩擦理论。
1788年， 英国人J.瓦特(J.Watt) 用离心式调速器控制阀门， 调节蒸汽机转速。
1797年， 英国人H.莫利兹(H.Maud slay) 发明了带丝杠、光杠、进刀架和导轨的车床，可车削不同螺距的螺纹。
1827年， 法国人纳维(C.L.M.Navier) 建立了粘性流体的基本运动方程； 1845年， 英国人斯托克斯(G.G.Stokes) 又以更合理的方法导出了这组方程， 这就是沿用至今的N-S方程，
它是流体动力学的理论基础。
1883年， 英国人雷诺(O.Reynolds) 发现液体具有两种不同的流动状态——层流和湍流，并建立了湍流基本方程——雷诺方程。
自16世纪到19世纪，欧洲人对流体力学、近代摩擦学、机构学和机械制造等所作出一系列贡献，为20世纪液压传动的发展奠定了科学与工艺基础。在帕斯卡提出静压传递原理以后147年， 英国人布拉默(Joseph Bramah) 于1795年登
了第一项关于液压机的英国专利。2年后，他制成了由手动泵供压的水压机，到了1826水压机已被广为应用，成为继蒸汽机以外应用最普遍的机械。此后还发展了许多水压传动制回路，并且采用机能符号取代具体的结构和设计，方便了液压技术的进一步发展。由于水具有粘度低、润滑性差、易产生锈蚀等缺点，从而严重影响了水液压技术的展。因此，当电力传动兴起后，曾一度使水压传动的应用不断减少。
到20世纪初，由于石油工业的兴起，矿物油与水相比，具有粘度大、润滑性能好、有防锈功能等优点，促使人们开始研究采用矿物油代替水作为液压系统的工作介质。值得提出的是1905年， 美国人詹尼(Janney) 首先将矿物油引入液压传动作为工作质，并且设计制造了第一台油压轴向柱塞泵及由其驱动的油压传动装置，并于1906年应于军舰的炮塔装置上，为现代油压技术的发展揭开了序幕。液压油的引人，改善了液压元件摩擦副的润滑性能，减少了泄漏，从而为提高液压系的工作压力和工作性能创造了有利条件。进而由于结构材料、表面处理及复合材料的引，动、静压轴承设计理论和方法的研究进展，以及丁腈橡胶等耐油密封材料的出现，使油压术在20世纪得到迅速发展。
由于车辆、舰船、航空等大型机械功率传动需求的推动，需要不断提高液压元件的功率密度和控制特性。1922年， 瑞士人托马(H.Thoma) 发明了径向柱塞泵。随后斜盘式轴向柱
塞泵、弯轴式轴向柱塞泵、径向液压马达及轴向变量马达等相继出现，使静压传动和流体动力传动装置的性能不断得到提高。
由于汽车工业的发展及二次大战中大规模的武器生产，促进了机械制造工业标准化、模块化概念和技术的形成与发展。1936年， 美国人威克斯(Harry Vickers) 发明了以先导控制
压力阀为标志的管式系列液压控制元件，60年代出现了板式以及叠加式液压元件系列，70年代出现了插装式系列液压元件，从而逐步形成了以标准化功能控制单元为特征的模块化集成单元技术。
由于高分子复合材料与工程陶瓷材料的发展以及复合式旋转和轴向密封结构的改进，至20世纪80年代，流体传动与控制系统的密封技术已日趋成熟，基本满足了各类工程的需求。
20世纪，控制理论及其工程实践得到了飞速发展，从而也为电液控制工程的进步提供了理论基础和技术支持。
早在1922年， 美国人N.米诺尔斯基(N.Minor sky) 便提出了用于船舶驾驶伺服机构的比例、积分、微分(PID) 控制方法。1927年， 美国人H.S.布莱克(H.S.Black) 提出了改善放大器性能的负反馈方法。1930年， 德国人G.温斯(G.Wu en sch) 提出了压力和流量调节方法。1932年， 美籍瑞典人H.奈奎斯特(H.Nyquist) 提出了根据频率响应判断系统稳定性的准则。1948年， 美国科学家W.R.埃文斯(W.R.Evans) 提出了根轨迹分析方法， 同年， 香农(C.E.Shannon) 和N.维纳(N.Wiener) 出版“信息论”与“控制论”
线性控制理论的形成对液压控制技术的发展产生了深远影响。由于仿形切削加工、航海与航空航天伺服控制系统的实践需要，促使液压仿形刀架、电液伺服元件及系统相继问世，特别值得一提的是美国麻省理工学院(MIT) 的Black bum、Lee及Shearer在电液伺服机构方
面的工作。电液伺服机构首先被应用于飞机、火炮液压控制系统，后来也被用于机床及仿真装置等伺服驱动中。电液伺服阀实际上是带内部反馈的线性电液放大器件，其增益大、响应快，但价格较贵，对油质要求很高。于是，在20世纪60年代后期，发展了采用比例电磁铁作为电液转换装置的比例控制元件，其鲁棒性更好，价格更低廉，对油质也无特殊要求。此后，比例阀被广泛用于工业控制。由于液压传动及控制系统是动力装置与工作机械之间的中间环节，为了提高实时工作效率，最好能做到与工作机械的负荷状态相匹配，并与原动机的高效工作区相协调，从而达到系统效率最高。因而在20世纪70年代出现了负载敏感系统、功率协调系统，80年代出现了二次调节系统。
20世纪60年代，由于针对非线性、时变系统和多输人/多输出复杂系统的现代控制理论的进展及微处理机技术的进步，使得先进的数字实时控制策略的实现成为可能，因而模型参照自适应控制、最优控制、模糊控制等现代控制策略相继被引人流体传动与控制系统中。由于微电子技术的不断进步，微处理机、电子功率放大器、传感器与液压控制单元相互集成， 形成了机械电子一体化产品， 通过标准的现场总线(fieldbus) 、无线传输与上位机实行数字交互，形成智能化数字控制电液控制系统，不但提高了系统的静动态控制精度，而且液压元件与系统提高了系统智能化程度及可靠性和鲁棒性，提高了系统对负载、环境以及自身变化的自适应能力。
在20世纪，液压技术的应用领域不断得到拓展：从组合机床、注射成形设备、机械手、自动加工及装配线到金属和非金属压延；从材料及构件强度试验机到电液仿真试验平台；从建筑、工程机械到农业、环保设备；从能源机械调速控制到热力与化工设备过程控制；从橡胶、皮革、造纸机械到建筑材料生产自动线；从家用电器、电子信息产品自动生产线到印刷、包装及办公自动化设备；从食品加工、医疗监护系统到休闲及体育训练机械；从采煤机械到石油钻探及采收设备；从航空航天器控制到船舶、火车和家用小汽车等等，流体传动与控制已成为现代机械工程的基本要素和工程控制的关键技术之一。
液压技术不断地从机器制造、材料工程、微电子、计算机及物质科学吸取新的成果，接受社会和工程需求的强力推动，接受不断发展的机械与电气传动与控制的挑战，不断发挥自身的优势以便满足客观需求，将自身逐步推进到新的水平。