液压马达是将压力能转变成机械能并对外做功的执行元件。从原理上讲，与液压泵是互逆的，结构上与液压泵也基本类同，但在实际应用中，除了轴向柱塞泵与马达可以互逆使用外，其他的都不可以，其原因是液压泵和液压马达的工作条件不同，其性能要求也不尽相同。液压马达一般要求能够正反转，其内部结构是对称的，调速范围大，一般不具备自吸能力，但要求一定的初始密封性，以提供必要的启动扭矩。
液压马达通常分为高速和低速两大类。
额定转速高于500r/min的为高速液压马达，主要形式有齿轮式、螺杆式、叶片式和轴向柱塞式。其特点是转速较高、功率密度高、转动惯量小、排量小，启动、制动、调速及换向方便，但输出扭矩不大，通常为数十到数百牛米，在大多数情况下不能直接满足工程上负载对扭矩和转速的要求，往往需要配置减速机构，所以其应用受到一定限制。
额定转速低于500r/min的为低速液压马达，低速马达排量大，体积也大，转速在低到每分钟数转时仍能输出数千到数万牛米的扭矩，这就是通常所说的低速大扭矩液压马达。其主要形式有多作用内曲线柱(球)塞式液压马达和曲轴连杆、静压平衡时径向柱塞式液压马达，它适用于直接连接并驱动负载，且启动、加速时间短，性能好，所以在工程实践中得到了广泛应用。
由于液压马达的结构与液压泵类似，所以本节内容以斜盘式轴向柱塞马达为例介绍其工作原理和结构。